根據結構類型，步進電機可分為可變磁阻 (VR) 步進電機、永磁 (PM) 步進電機和混合式步進電機三種類型。

可變磁阻 (VR) 步進電機，可變磁阻步進電機是轉子由鐵磁物質制成的電機。因此，當定子被激勵時，它會變成一個電磁體，轉子會感覺到朝指定方向的拉力。鐵磁物質總是試圖在較小磁阻路徑中調整自己。通過激勵線圈，產生磁場并改變氣隙磁阻。因此它被稱為可變磁阻步進電機。在這種電機中，電機的方向與繞組中電流的方向無關。

永磁 (PM) 步進電機，這里轉子被長期磁化。因此，電機的運動是由于定子和轉子磁極之間的吸引力和排斥力。在這種電機中，電機的方向直接取決于繞組中電流的方向，因為磁極反轉，從而改變流過轉子的電流方向。

混合式步進電機，顧名思義，混合式步進電機是一種旨在通過結合永磁步進電機和可變磁阻步進電機的優點來提供更較高效率的電機。VR 和 PM 步進電機是較常見的步進電機類型。的區別是，在可變磁阻步進電機中，轉子由鐵磁物質制成，而在永磁步進電機的情況下，轉子是長期磁化的。